A alma do Regimento Osorio transcende ao tempo presente e se depara ao ano de 1737, no qual o Império português, buscando delimitar e manter seus domínios nas terras dantes descobertas, bem como protegê-las de possíveis invasores espanhóis, remete um contingente de militares, dentre os quais militares "Dragões" para a Região Sul. Este primeiro contingente era proveniente do Regimento Dragões Reais de Minas Gerais. O desembarque das tropas deu-se em Rio Grande, onde já se encontravam outras tropas e ali permaneceu até o ano de 1754, sob o nome de REGIMENTO DRAGÕES DO RIO GRANDE, tornando-se intacto e invencível sob as investidas dos Castelhanos. Após ter sido firmado o tratado entre Portugal e Espanha, o Regimento mudou-se para a localidade de Rio Pardo, passando a se denominar REGIMENTO DRAGÕES DO RIO PARDO. Neste contexto, o Regimento atuou decididamente na Guerra Guaranítica. Pelo Decreto de 1º de dezembro de 1824, passou a denominar-se 5º REGIMENTO DE CAVALARIA DE 1ª LINHA, com sede, ainda, em Rio Pardo. 

         O Regimento participou ativamente da Campanha da Cisplatina, particularmente no cerco a Montevidéu e na Batalha de Sarandi, no ano de 1825, no qual a ilustre figura do futuro Patrono da Arma de Cavalaria, Manoel Luis Osorio esteve presente e por fim na Batalha do Passo do Rosário. 

         Pelo Decreto do Poder Executivo de 04 de maio de 1831, o 5º Regimento é transformado em 2º CORPO DE CAVALARIA DE 1ª LINHA. Em 1834, o 2º CORPO DE CAVALARIA é deslocado para a localidade de Bagé, tendo em vista a perda da importância de Rio Pardo. 

          Em 1839, sob o Decreto nº 30, de 22 de fevereiro, o Regimento é reorganizado e toma a denominação de 2º REGIMENTO DE CAVALARIA LIGEIRA – 2º RCL. Verifica-se por intermédio da ordem do dia do General Manoel Jorge Rodrigues que o 2º RCL mantém a honra de dar continuidade à história do antigo 5º RC de 1ª Linha, formando seu "caráter" com os militares da antiga Unidade, tendo recebido o arquivo para dar continuidade às tradições dos heróicos "Dragões".         

          Em 1851, o 2º Regimento de Cavalaria marcha em direção à República do Prata, participando da Batalha de Morón e de Monte Caseros, sob o comando do Tenente-Coronel Manoel Luis Osorio (célebre combate que se encontra, hoje, retratado em quadro a óleo no Pavilhão de Comando do Regimento Osorio). Após a campanha, o 2º Regimento de Cavalaria regressa à Pátria amada, coberto de louros pela vitória. 

         No ano de 1864, inicia a maior conflito da história da América do Sul, a Guerra da Tríplice Aliança, na qual Brasil, Argentina e Uruguai enfrentam o Paraguai. Nesta Guerra, o Regimento participou de maneira singular em Batalhas de vulto, como Tuiuti, Itororó, combate contra a Fortaleza de Humaitá, Avaí, Angostura, Peribebuí, dentre outras. 

         Em maio de 1876, o 2º RC recebe ordens de deixar o solo paraguaio. Em maio de 1878, o Regimento retira-se de Bagé, com destino a Jaguarão. 

         Pelo Decreto nº 10.097, de 1º de dezembro de 1888, o 2º RCL é organizado, definitivamente em Jaguarão, sob a mesma denominação. Em 1889, pelo Decreto nº 56, de 14 de dezembro, o Regimento recebe a denominação de 2º REGIMENTO DE CAVALARIA. 

         De 1893 a 1895, o 2º RC participa da Revolução Federalista. Pelo Decreto nº 6.971, de 04 de junho de 1908, sua denominação é alterada para 12º REGIMENTO DE CAVALARIA. 

         A 11 de dezembro de 1919, pelo Decreto nº 13.916 (BE nº 280, de 15 Dez), o Regimento passa a ser denominado 9º REGIMENTO DE CAVALARIA INDEPENDENTE. 

         A 08 de fevereiro de 1924, passou a denominar-se 3º REGIMENTO DE CAVALARIA DIVISIONÁRIO, de acordo com o BE nº 147, de 10 de fevereiro. O 3º RCD participa das Revoluções de 1930 e 1932, honrando suas tradições de heroísmo e abnegação.  

         No ano de 1933, sob o Decreto nº 22.687, de 04 de maio, transcrito no BE nº 27, de 15 de maio do mesmo ano, o 3º RCD —unidade comandada por nove anos pelo General Manoel Luis Osorio— recebeu a denominação histórica de "REGIMENTO OSORIO".  

         Em 1937, o Regimento recebe ordens para se deslocar para Porto Alegre. Pelo Decreto nº 21.134-A, de 15 de maio de 1946, o 3º RCD é transformado em 18º REGIMENTO DE CAVALARIA e, a partir de 1947, o mesmo entra em processo de extinção.  

         O Decreto nº 29.175, de 29 de janeiro de 1951, passa a denominação histórica de "REGIMENTO OSORIO" ao 13º REGIMENTO DE CAVALARIA, sediado em Jaguarão, que recebe o acervo histórico e o patrimônio do extinto 18º RC.  

         Em 1970, pelo Decreto Presidencial nº 66.617, de 21 de maio, o 13º RC passa a ser denominado 3º REGIMENTO DE CAVALARIA DE GUARDA e tem sua sede transferida para Porto Alegre.